OR10n – Realizzazione di un ROV Terrestre

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OR10n è un progetto nato nel 2011, mai pubblicato a causa della mia continua smania di perfezione: non potevo pubblicarlo se non documentato per bene! OR10n è un ROV (Remote Operated Vehicle) ovvero un robot terrestre controllabile da remoto tramite un PC con sistema operativo Windows e un Gamepad.

Nacque per gioco, per mettere insieme un po’ di conoscenze di programmazione lato pc (il software di controllo è stato scritto interamente da me in VB.NET con la collaborazione di Luigi di Biasi per quanto riguarda la parte di acquisizione video) e un po’ di conoscenze di elettronica.

Nacque con un preciso intento: fare in modo che fosse facile da realizzare e che fosse espandibile con il tempo. Avevo già fatto in passato esperimenti di costruzione di robottini autonomi utilizzando picmicro e una manciata di sensori, ma ora volevo realizzare qualcosa di più divertente e interattivo, controllabile anche dai bambini magari utilizzando un joystick di quelli che si usano con il computer, e che avesse una telecamera per poterlo controllare proprio come se ci si trovasse in un videogioco… Dopo molto tempo ora posso dirmene soddisfatto perchè ho centrato il mio intento, confermato anche dai bambini che l’hanno utilizzato!

Ho deciso di utilizzare come cuore del robot una scheda commerciale che non richiedesse programmazione. La scelta ricadde sulla MuIn USB di Robot-Italy, perchè? Perchè viene venduta con un firmware precaricato che ha già le funzioni di base che mi servono per realizzare un ROV semplice: due canali PWM con i quali modulare i motori, vari canali per controllare i servocomandi (ottimo: posso movimentare la telecamera!), canali analogici con i quali posso controllare la batteria da remoto, ha l’attacco diretto per un modulo XBee e quindi posso controllarla via radio (e non solo tramite XBee come vedremo, ma anche con moduli più economici!). Oltre queste citate, ci sono anche altre funzionalità che sul ROV non ho ancora sfruttat0. E poi c’è sopra un microcontrollore PIC: quando mi sono stancato magari creo un firmware mio. Aggiungiamo poi il fatto che esistono anche moduli Wi-Fi con il layout degli XBee, quindi in linea teorica con un po’ di buona volontà sarebbe anche controllabile via Wi-Fi, e la telecamera sostituibile anch’essa con una IPCam. Ma per ora mi fermo qui.

Un po’ alla volta partii da quello che chiamai Falken, in onore del professore di WarGames, uno dei film della mia infanzia ai quali sono più legato. Falken era un ROV a due ruote, leggero, con il ruotino di appoggio e per la gestione dei motori utilizzava la mia scheda di controllo motori Cent4ur:

Insieme a Falken nacque e crebbe di pari passo anche il software di controllo che in questa immagine è nella primissima versione, quando non gli avevo ancora dato un nome e utilizzavo la dll avicap32 per l’acquisizione video:

Nel software in pratica ho convogliato tutti i miei vari esperimenti in VB.NET pubblicati e non, tra cui i primi approcci con l’acquisizione video, il progetto Aquagauge  che visualizza indicatori analogici (nato con la collaborazione di un ingegnere indiano e scaricabile qui), l’interazione con i joystick USB (per i quali scrissi un articolo qui e un primo software di test qui se ricordate) e varie altre cosucce tra cui l’interfacciamento seriale con gli XBee.

Ben presto Falken si è evoluto in un robot quadrimotore, più solido e dall’aspetto decisamente più imponente (e anche pesante!), che ho chiamato OR10n (nome in codice Falken Mark II). Nella galleria che segue ci sono alcune fasi della costruzione e del robot finito:

Questo articolo (ma non tanto l’articolo, quanto gli allegati!) nasce dopo più di anno di pausa qui sul blog in occasione della mia partecipazione questo Sabato a Roma, insieme ad OR1on, ad Officine Robotiche 2014, al quale invito tutti a partecipare, perchè sono sicuro che si tratterà davvero di una bellissima manifestazione. Passate a salutarmi!

Nel PDF allegato c’è tutto: esperienze, problemi, soluzioni, idee, schemi di montaggio, curiosità. Non posso dirvi: realizzatelo anche voi perchè, ad esempio, non ho tantissimi computers a disposizione su cui testare il software di controllo può accadere che il software non funzioni correttamente sul vostro computer. Quello che ho pubblicato, come tutto il lavoro sul sito del resto, sono miei esperimenti che pubblico solo dopo averli testati.

Ci vediamo sabato a Roma al Coworking SPQwoRk a via di Portonaccio 23 e Domenica alFablab SPQwoRk a via Ignazio Pettinengo 9.

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